Proyecto Pick and Place con UR5e, en RoboDK

Proyecto de Leo González Yamada

En esta página, se documenta la simulación de un espacio de trabajo robotizado integrado en el entorno RoboDK. El sistema consiste en una solución industrial de Pick and Place, donde un robot UR5e equipado con un efector final (EF) OnRobot SG-a Soft Gripper realiza el ciclo de ordenamiento de diez botellas en un contenedor final (caja).

Para la ejecución de la rutina, se implementaron diversas técnicas de cinemática y planificación mediante la integración de Matlab y el Add-On de RoboDK, validando los modelos matemáticos directamente en la simulación:

• Para empezar, se hará una demsotración de cinemática directa del UR5e. Este paso es importante ya que posteriormente, se usará esta misma cinemática directa para la implementación del control cinemático.

• Se realizará la implemetnación industrial del robot, en donde hará su rutina de ordenamiento de botellas en una caja:

  • Primero se hará una demostración con cinemática inversa, en donde esta se usará para calcular la posición articular (q) del UR5e con una pose (X) deseada. Se variará la matriz de rotación R, como demostración de que se puede calcular la pose con distintas rotaciones. La q será directamente entregada al UR5e con la función MoveJ o MoveL del Add-On de RoboDK.

  • Debido a las limitaciones de controlar la velocidad del EF, se hará otra demostración de la implementación, pero usando el método de planeación de trayectorias heurístico y polinomio quíntico, los cuales nos permitirán mover el actuador de una forma segura y controlada.

• Por último, se hará una demsotración de control cinemático de solo posición cartesiana (x, y, z) del EF. Será únicamente una demostración del método fuera de la implementación industrial, en donde se demostrará con ecuaciones paramétricas cómo se puede dibujar un círculo con el EF.